Diseño de una arquitectura robótica para mapear un lenguaje de acción a comandos de movimiento de bajo nivel para manipulación hábil

This paper gives an overview of a robotic architecture meant for skillful manipulation. This design is meant to close the gap between the high level layer (reasoning and planing layer) and the object model system (physical control layer). This architecture proposes an interface layer that allows, in a meaningful way, to connect atomic tasks with controller inputs. In this paper, we discuss how specific complex tasks can be resolved by this system; we analyze the affordance unit design and, we overview the future challenges in the implemenation of the whole system.Este artículo ofrece una visión general de una arquitectura robótica destinada a la manipulación hábil. Este diseño está destinado a cerrar la brecha entre la capa de alto nivel (capa de razonamiento y planificación) y el sistema de modelo de objetos (capa de control físico). Esta arquitectura propone una capa de interfaz que permite, de manera significativa, conectar tareas básicas con el controlador. En este artículo, discutimos cómo este sistema puede resolver tareas complejas específicas; analizamos el diseño de la unidad de accesibilidad y presentamos una visión general de los desafíos futuros en la implementación de todo el sistema.Universidad de Costa Rica/[322-B6-279]/UCR/Costa RicaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ingeniería::Instituto Investigaciones en Ingeniería (INII)UCR::Vicerrectoría de Docencia::Ingeniería::Facultad de Ingeniería::Escuela de Ingeniería EléctricaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Sistema de Estudios de Posgrado::Ingeniería::Maestría Académica en Ingeniería Eléctric

Mapeo para traducción, del lenguaje de acción a instrucciones del modelo de objetos

En este trabajo de investigación se presenta una propuesta que intenta cerrar la brecha entre el razonamiento y la planificación, y los controladores que producen movimientos y acciones en el mundo real, esto para un robot humanoide. Para esto se traducen tareas mínimas a entradas que pueden ser entedidas por un sistema que controla objetos, el cual está compuesto compuesto por cinco partes: unidad de affordability, unidad de mapeo, unidad de referencia, unidad de propiedades de los objetos y unidad de factibilidad. Los experimentos realizados sobre el sistema indican que la utilización de tareas simples y el diseño de la unidad de affordances resultan prometedores para futuros enfoques a este problema.This thesis presents an architecture that helps to close the gap between reasoning and planning, and controllers that produce movements and actions on the real world for a humanoid robot. For this, simple tasks are translated into inputs that can be directly used by a system that can control objects, this system is composed of five parts: the offering unit, the mapping unit, the reference unit, the object properties unit and the feasibility unit. The results indicate that the use of simple tasks and the design of the offering unit are promising for future approaches to this problem.UCR::Vicerrectoría de Investigación::Sistema de Estudios de Posgrado::Ingeniería::Maestría Académica en Ingeniería EléctricaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ingeniería::Instituto Investigaciones en Ingeniería (INII

Robotic architecture to map an action language to a low level motion commands for skillful manipulation

This paper gives an overview of a robotic architecture meant for skillful manipulation. This design is meant to close the gap between the high-level layer (reasoning and planing layer) and the object model system (physical control layer). This architecture proposes an interface layer that allows, in a meaningful way, to connect atomic tasks with controller inputs. In this paper, we discuss how specific complex tasks can be resolved by this system; we analyze the affordance unit design and, we overview the future challenges in the implemenation of the whole system.Universidad de Costa Rica/[322-B6-279]/UCR/Costa RicaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ingeniería::Instituto Investigaciones en Ingeniería (INII)UCR::Vicerrectoría de Docencia::Ingeniería::Facultad de Ingeniería::Escuela de Ingeniería EléctricaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Sistema de Estudios de Posgrado::Ingeniería::Maestría Académica en Ingeniería Eléctric

Analysis of Atomic Manipulation Tasks in human- shared scenarios (a Kitchen and a Collaborative Workshop Table) for a Humanoid Robot

In this paper we analyze the vocabulary of an action description language to be used, together with a low level object controller, by a humanoid robot in two specific scenarios: a kitchen and a collaborative workshop table. A methodology to acquire this knowledge is presented and then it is applied to these two scenarios. The collected data allows to establish a priority of which actions needs to be implemented with robot controllers, which objects need to be manipulated and how much variation they exhibit between different scenarios or different complex tasks.Universidad de Costa Rica/[322-B6-279]/UCR/Costa RicaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ingeniería::Instituto Investigaciones en Ingeniería (INII)UCR::Vicerrectoría de Docencia::Ingeniería::Facultad de Ingeniería::Escuela de Ingeniería EléctricaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Sistema de Estudios de Posgrado::Ingeniería::Maestría Académica en Ingeniería Eléctric

Automatic Translation of Spanish Natural Language Commands to Control Robot Comands Based on LSTM Neural Network

In this paper, we propose a high level layer able to translate motion commands in natural spanish language to a formal intermediate representation called Robot Control Language (RCL). The layer was built by using the seq2seq TensorFlow library, with a single forward LSTM for encoder and decoder respectively. We were able to achieve a 4.3e-08 loss employing a manually generated corpus in Spanish.Universidad de Costa Rica/[ 322-B6-279]/UCR/Costa RicaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ingeniería::Instituto Investigaciones en Ingeniería (INII)UCR::Vicerrectoría de Docencia::Ingeniería::Facultad de Ingeniería::Escuela de Ingeniería EléctricaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Sistema de Estudios de Posgrado::Ingeniería::Maestría Académica en Ingeniería Eléctric

Foro al Día Consejo Superior Universitario. Boletín informativo No. 12, mayo 2021

El presente boletín contiene: Del Coordinador del Foro Abierto CSU. -- Lo Dijeron en el programa Punto de Vista del CSU. -- Sobre el profesorado de vinculación indefinidamente ocasional, Columna de Omer Calderón. -- Resultados de Elecciones de la UD. -- Planeación de la agenda del CSU. -- Se crea y organiza la Semana del Egresado de la Universidad Distrital. -- Nueva Sede para la Facultad de Ingeniería. -- Sesión Ordinaria No. 9 Regalías.El presente boletín contiene: Del Coordinador del Foro Abierto CSU. -- Lo Dijeron en el programa Punto de Vista del CSU. -- Sobre el profesorado de vinculación indefinidamente ocasional, Columna de Omer Calderón. -- Resultados de Elecciones de la UD. -- Planeación de la agenda del CSU. -- Se crea y organiza la Semana del Egresado de la Universidad Distrital. -- Nueva Sede para la Facultad de Ingeniería. -- Sesión Ordinaria No. 9 Regalías

Pensar la Comunicación. Reflexiones y resultados de investigación. Tomo II

La investigación en comunicación pasa en la actualidad por momentos cruciales en la construcción de una teoría del conocimiento. No se conciben hoy los estudios en comunicación alejados de las ciencias humanas y sociales, pero tampoco, paradójicamente, alejados de las ciencias naturales y básicas. El estudio científico de la comunicación requiere de múltiples miradas complejas, desde las ciencias de la vida y de la conducta, hasta campos fundamentales como la etología, la filosofía, la cultura y la sociedad. Este libro intenta, de manera inconclusa por supuesto, ofrecer un aporte a este proceso desde la comunicación gráfica, el consumo, la ciudadanía, la televisión digital, los entornos virtuales de aprendizaje, la cultura digital y el cine, entre otros campos de conocimiento